If this is your first visit, be sure to check out the FAQ by clicking the link above.
You may have to register before you can post: click the register link above to proceed. To start viewing messages, select the forum that you want to visit from the selection below.
Vel, etter flere dager med drittvær så har endelig dagen for maiden kommet.
Oktoen flight ready:
Dro bort til "flyzone" for å teste kopteret. Koblet til strømmen, og kjørte mellom de vanlige stikke bevegelsene etter gyroene ble ferdig med selvtest. Venstre opp på throttlestikka, deretter høyre opp(trengs kun gjøres første gang man skal fly for å gi hjernen beskjed om hva som er level/vannrett.) når oktoene stod vannrett. Deretter da jeg skulle starte motorene, så fikk jeg kun pipelyd... Hjalp heller ikke bytte batteri.
Dro hjem litt småirritert og forbanna, plugga opp mot mktools, og fikk meldingen i2c error.
Kikket fort på den siste bl-ctrlen jeg lodda, og jaggu så var det litt loddesøl mellom den ene i2c bus ledningen og en av de små brikkene på kortet. Full fart i "loddebua", og 5min senere var sølet borte ved litt hjelp av loddebolten. Koblet opp igjen mot mktools, og ingen feil melding!
Da var alt i orden og jeg var ett steg nærmere maiden flight.
Gjorde en kjapp startup, og sjekket om motorene startet opp, og det gjorde de med glans
Pakket stæsjet i bilen, og kjørte opp til flyzonen. Kom frem og pakket ut alt. Koblet opp oktoen til batteriet, og gikk mellom den vanlige stikke sekvensen. Startet motorene, og da var vi i gang. Throttle up, og oktoen beveger på seg. Den kaster seg litt fremover og til siden, så her må jeg kontre via stikka. Mer throttle for å komme opp i høyde. Gikk fint, men oktoen er noe overresponsiv, så det kreves endel konsentrasjon for å trimme den inn. Endelig trimmet inn, og den klarer å hovre fint uten så mye input. Etter en kort tur, så lander jeg. Jeg turte ikke fly mot meg selv ettersom jeg trenger litt tid til å bli vant med å bruke mken. Men en ting er sikkert, oktoen er mye mye mer stabil enn quaden
Video:
Tok også en tur til, men videoen på den ble dårlig ettersom jeg flydde utenfor der kamera filmet. Prøvde full throttle, og fy f den flyr unna! Fikk den berømte pipelyden da jeg gjorde dette. Prøvde også altitude hold, og den fungerte perfekt nå etter jeg dekket til høydesensoren litt med foam.
Ting å gjøre - Programmere kontrollene i mktools, slik at man får mindre utslag ettersom mken overreagerer på stikka. Trenger å få den til å bli litt mere treg i bevegelsene. Tenkte også kanskje kjøre større kabel fra batterikobling til me kortet for å få vekk pipinga, om det hjelper?
Maiden ble iallefall en suksess! Ingen ting ødelagt!
Da var kameraholderen som forøvrig er også kjøpt hos lcc-shop.de på plass. Denne er utstyr med 2 servoer, en for roll og en for tilt/nick. Dette muliggjør selvstabilisering ved at servoene er koblet opp mot ME kortet, kortet bearbeider informasjonen om i hvilken vinkel kopteret er i, og sender signaler ut til servoene som da styrer kameraholderen slik at den holder seg i forhåndssatt vinkel til en hver tid. Man har også mulighet til å korrigere utgangspunket for roll og tilt/nick aksen via stikka. Foreløpig vekt er 1972gr med kamerastativ. Kamera og batteri kommer i tillegg.
Servoene er koblet slik(roll og nick er merket):
I mktools kreves det noen forandringer i innstillingene, jeg måtte blant annet forandre på roll compensation pga den kompanserte for lite. Jeg tørrsjekket kompensasjonen ved å aktivere kamerastativet via stikka throttle-venstre øvre hjørne. Økte verdiene på roll compensation til jeg ble fornøyd.
Jeg justerte også ned utslaga/sensitiviteten på stikka, ettersom kopteret overreagerte på stikkebevegelsene mine. Sannsynligvis vil jeg få en enda bedre flight neste gang.
Etter å ha ha fulgt med på rcgroups forumet en stund(mikrokopter/uavp/quadrocopter tråden), så dukker det stadig opp flere og flere personer som har fått problemer grunnet 0.80 oppdatering - får bla motor "dropouts" i flight. Jeg fikk en link til en tråd på mikrokopter.de forumet også, som spenner seg ut på 7 sider der det er folk med samme problem.
Noen er heldige og slipper unna med skrekken, mens andre får kopteret sitt ødelagt.
Da var det ut for å teste kameraholderen og kameraet. Resultatet ble slik:
Jeg testet også altitude hold 1 gang i løpet av filmsnuten, etter å ha degradert softwaren, så har også altitude holden blitt mye dårligere, kopteret går opp og ned hele tida, overkompenserer ved å gi for mye gass, så for å finne ut at den har gått for høyt, så senker den gassen altfor mye.
Resultatet på kameraholder+kamera vil jeg si er heller dårlig. Selvfølgelig kan det utbedres noe med balansering av propellene, men man vil antagelig ikke komme unna de aller værste vibrasjonene. Sånn sett, så burde nok holderen vært bygd opp på en litt annen måte, med litt mere vibrasjonsdempende materiell på utsatte punkter. Spesiellt med tanke på hva man måtte betale for dette her, så er jeg ikke fornøyd!
Jeg kommer til å legge noe skumgummi ol under kamera for å se om det hjelper
Fant litt info om vibrasjoner på nettet også: This is displacement transmissibility. Hang a slinky from your hand. Move your hand up and down very slowly, the slinky just follows you without oscillating. Speed up and you hit its resonance, it goes crazy due to its low damping. Speed up to about 50 times its resonance and the slinky barely jiggles, it cannot respond to such high frequencies.
This is the goal of your camera mount. Have it resonate at a frequency much lower than the vibration entering your mount and the camera will sit still.
The lines on the graph are related to % of critical damping. At a critical damping of 1.0 a system will be so damped as to not oscillate. Think of a car shock absorber set so damped that car oozes back to position after a bump (very stiff ride). I put 0.7 on there because that is generally the amount that gives you the fastest response. For the car analogy, the car over shoots slightly then returns to normal height. Of course no damping the car bounces sinusoidally forever.
From the graph you see 3 curves.
The 0.05 line (5%) has a huge resonance, but drops off faster than the rest.
The 0.30 lines (30%) sees only double the input displacement but decays much more slowly.
The 0.7 line is very well controlled at resonance, but decays the slowest.
So how to choose? I used an acoustic spectrum analyser on my iphone to listen to an onboard recording of my quad. This is a good representation of the real vibrations since acoustic loads as well as the structure borne vibrations are all picked up by the camera microphone. Even really cheap microphones have good flat frequency response at these low frequencies.
While hovering the quad sees a huge bulge of vibration at around 200-400 Hz then a drop and a peak around 2500 Hz. The video frame rate of a GoPro is 30 frames/sec or 30 Hz. However the jello in a CMOS is caused by the fact that pixels are read one after the other and the camera is moving around and by the time the frame is read out the camera has jiggled back and forth possibly multiple times. This is why CCDs are nice, they integrate all pixels at once, then the signal charge for the pixels is carried off all at once, therefore no jello. Vibration gives you blur but no jello.
So if your camera mount allows large levels of vibration in at say 60 Hz, you will see a large slower moving swath of jello. If you hard mount the camera and let the peak at 250 Hz into the camera body, you would see 5-6 bands of jello within a frame.
Back to the graph, to get the most isolation for your camera, use the lowest frequency you can achieve with the lowest level damping you can find. You want some damping to keep things from just swaying around all the time.
To assess the foam you want to use, find a big piece and drop a weight onto it. Does it bounce up and down several times before damping out? This unlikely but this would indicate a critical damping ratio (zeta) of about 0.1. Most likely the weight will bounce once and settle right down, this would be a zeta of .6-.7. A good foam mount is tough to design, you want as little as possible. See below for the simple mount I am using. The same principles apply if you are using tilt and roll compensation."
Koblet oktoen opp mot mktools, og forandret noen småting. Økte roll kompensasjon med 10, senket min gas verdi i altitude hold til 20, og økte min gas fra 8 til 20 i diverse menyen.
Monterte også gopro hd kameraet m/gopro holder fast til roll/tilt kameraholderen på oktoen. Satt innstillingen til r5 på kameraet, full HD. FOV er mindre med dette setupet.
Dro opp til nærmeste mulige takeoff sted, og her er resultatet av testen
Må si det hjalp betraktelig, langt fra optimalt, men ett stort steg i riktig retning. Da viser deg seg at vibrasjonsdempende materialle kan løse mye, så jeg må prøve med litt forskjellige typer vibrasjonsdempende materiell under canon kameraet for å se hva som fungerer best. I tillegg ser jeg at roll kompensasjonen må også økes noen hakk. Jeg må også ta en gjennomgang av kameraholderen, og se om det er noen steder jeg kan monterte på noen gummiskiver feks, for å hindre vibrasjoner og ujevn gange ved leddene. Jeg kommer også til å balansere propellene til neste test.
Forhåpentligvis vil jeg få ett resultat som jeg er fornøyd med
Hei Robin, moro å følge tråden din. Vet at TinyyD hadde meget reduserte vibrasjoner i video bilde når han balanserte alle propellene på sin quad. Det hjelper nok mer en du tror Gleder meg til fortsettelsen....
Hei Robin, moro å følge tråden din. Vet at TinyyD hadde meget reduserte vibrasjoner i video bilde når han balanserte alle propellene på sin quad. Det hjelper nok mer en du tror Gleder meg til fortsettelsen....
Tror jeg får balansere litt jeg og Uansett så ser det ut til at jeg muligens har funnet årsaken til mye av vibrasjonene. Da jeg inspiserte camholderen nærmere visste deg seg at den hadde mye slark på C leddet, både opp og ned og i selve roll aksen.
Strammet opp skruen fra C leddet til hoveddel, og skruen bak - begge koblet opp mot rollakse lageret. Disse var løse! Dette hjalp litt.
Det var heller ingen skrue ol på den ene armen til kamera"huset", denne skulle visst ikke ha dette pga vibrasjoner i følge produsent. Jeg synest ikke noe om å ha noe sideslark, så jeg ettermonterte 5 gummiskiver(hadde kun tynne, så måtte bygge ut for å ikke for mye spenning på huset) på innsiden og utsiden, og avsluttet med en mutter på utsiden for å holde det på plass. Mye tightere, men totalt sett altfor mye slark.
Som man ser så er det belter på aksene. Etter nærmere inspeksjon, så var disse veldig løse, og boltene som strammer servoene som er koblet til beltene var også løse. Noe som tyder på at noen har gjort en slapp monteringsjobb!. Etterstrammet disse, og satt på ekstra mutter på bolten som backup. Nå er beltene mye strammere, og slarken er redusert med over 50%. Dette kan love bra!
Da blir det nok ett mere positivt resultat neste test.
Her er en test til av kameraholderen. Kamera brukt: Canon HF s100
Har strammet opp alt av skruer og diverse. Absolutt ikke fornøyd, men ser en forbedring fra første test gjort med samme kamera. Test 2 er gjort med gopro hd.
Tror jeg har muligens endelig funnet delen som lager disse humpete vibrasjonene. Etter å ha strammet opp alt av muttere osv, og gjort utallige tester, så ser det ut som selve kamera "buret/holde" delen(delen som kameraet er festet på) vrenger seg og klarer ikke å kompansere for noe som helst vekt. Det virker som det er brukt for tynt materiale rett og slett. Tenk deg en lang linjal der over halvparten ligger på et bord. Hold så den enden fast til bordet. Belast motsatt ytterdel med fingeren, så slipp brått. Noe ala dette er det som skjer, bare kamera"buret" har mye tynnere materiale.
Ble ferdig med å lage ett nytt "bur" idag. Mere info og bilder kommer.
Her er noen bilder av kameraholderen med det nye kamera"buret" i aluminium.
Vekten på "buret" ble 120gr. Vekten kan reduseres ved å borre en rekke hul, men ser ikke noe poeng å gjøre dette ved nåværende tidspunkt. Totalvekt kameraholder er på ca 410gr.
Ved siden av det gamle "buret"(med påmontert gummilist brukt til dører, for å minske vibrasjoner)
Her ser man tydelig at det gamle "buret" er altfor fleksibelt.
Da venter jeg på at godværet skal komme, slik at jeg får testet ut modifikasjonen.
Jeg kommer antagelig til å bruke vinduslist som demper mellom kamera og "bur", ettersom denne er noe mykere enn lista som brukes til dør.
Idag fikk jeg gjort nok en test med kamerastativet, denne gang med nytt kamera"bur". Se forrige post..
Testen ble foretatt med Canon HF s100 kameraet direkte festet til aluminiumsplata uten noen form for antivibrasjonsmateriale. Heller ikke kameraets onboard antivibrasjons software ble brukt.
De foregående testene med dette kameraet, så har jeg brukt antivibrasjonsmateriale mellom kamera og "bur". I siste test ble også softwaren på kameraet brukt. Propellene er ikke balanserte.
Resultatet kjempebra. Det største problemet er endelig løst.
Noe må selvfølgelig gjøres mht de småvibrasjonene.
Fant ut at denne delen på rammen forårsaker litt risting ettersom det er endel side bevegelse her. Produsenten har brukt altfor tynt materiale.
Kommer til å stive opp denne delen, ved å bruke noen 4mm bolter. Forhåpentligvis blir det stivt nok ved å bruke store skiver, hvis ikke må jeg ta ibruk finer eller lignende.
Skal også bruke noe mellom kamera og "bur". I de foregående testene har jeg brukt dørkarm tetningslist i gummi fra clas-ohlsson som virker å ha fungert ganske greit. Kommer til teste dette i første omgang, hvis ikke det gir godt nok resultat, så har jeg også vinduskarm tetningslist som er mykere enn den til dør og er i annet materiale.
men du har fortsatt ikke balansert propellene? hvorfor ikke? det tar ikke lang tid og gir deg mere effektivt system i tillegg til å minske vibrasjoner.....
men du har fortsatt ikke balansert propellene? hvorfor ikke? det tar ikke lang tid og gir deg mere effektivt system i tillegg til å minske vibrasjoner.....
Jeg kommer nok til å gjøre det, men gevinsten for dette er minimalt kan jeg tenke meg ettersom jeg bruker 8stk billigmotorer.
Jeg har bare ikke fått somlet meg til å gjøre det enda, ettersom tiden har gått til å utelukke de store vibrasjonene skapt av selve kameraholder og nedre del av oktoramma.
We process personal data about users of our site, through the use of cookies and other technologies, to deliver our services, personalize advertising, and to analyze site activity. We may share certain information about our users with our advertising and analytics partners. For additional details, refer to our Privacy Policy.
By clicking "I AGREE" below, you agree to our Privacy Policy and our personal data processing and cookie practices as described therein. You also acknowledge that this forum may be hosted outside your country and you consent to the collection, storage, and processing of your data in the country where this forum is hosted.
Tweet
Du får se på slutten i quadtråden min 
<side 2
Comment